До Другог српског устанка Горње Штипље се налазило у саставу Османског царства. Након Другог српског устанка Горње Штипље улази у састав Кнежевине Србије и административно је припадало Јагодинској нахији и Левачкој кнежини[2] све до 1834. године када је Србија подељена на сердарства. Помиње се по богатству Милош Стевановић који је 1857. године донирао за изградњу споменика вожду Карађорђу у Београду 8 гроша.[3] Марта 1904. године село Горње Штипље указом краља Петра I изузето је из општине јошаничке и формирало своју општину горњо штипљанску.[4]
У селу Горње Штипље 1900. године основана Земљорадничка задруга са 16 чланова и улогом од 461 динара.[5]
Пре Другог светског рата село Горње Штипље је имало своју општину којој су припадала још нека села. На попису из 1931. године општина Горње Штипље је имала 533 становника.[6] У насељу Горње Штипље живи 168 пунолетних становника, а просечна старост становништва износи 49,7 година (48,0 код мушкараца и 51,1 код жена). У насељу има 82 домаћинства, а просечан број чланова по домаћинству је 2,32.
Ово насеље је великим делом насељено Србима (према попису из 2002. године), а у последња три пописа, примећен је пад у броју становника.