Idealne i neidealne veze

Sistem N materijalnih tačaka se kreće pod dejstvom idealnih veza ako je ukupan elementarni rad svih reakcija veza na virtualnim pomeranjima svih tačaka sistema jednak nuli, tj.

$\delta \ A^{R}=\sum _{i=1}^{N}{\vec {R}}_{i}\bullet \delta \ {\vec {r}}_{i}=0$

Ako ovaj uslov nije ispunjen za neku reakciju veze, onda je ta veza neidealna.

Neke od idealnih veza su: nerastegljivo uže, glatka površina, laki kruti štap, cilindrični zglob, sferni zglob, potporno ležište, hrapava veza ako tela ne proklizavaju, veza nerastegljivog užeta i glatkog kotura, i veza nerastegljivog užeta i hrapavog kotura bez proklizavanja.

Neke najvažnije neidealne veze: hrapava veza sa proklizavanjem, kotrljanje jednog tela po drugom sa klizanjem, kotrljanje sa deformacijom podloge, i veza užeta i hrapavog kotura ako uže proklizava.