Село Доње Јарушице је једно од најстаријих у овом делу Шумадије. Први помен о њему датира из 1476. године, што значи да под овим именом постоји више од 500 година. Доње Јарушице се простиру на обема странама реке Раче. Село захвата површину око 660 хектара. Идући низ Рачу сеоски крајеви су овако распоређени на левој страни су: Пантићи, Степановићи, Петронијевићи-Ћелићи, Петронијевићи-Јањићи, Благојевићи, Тришићи и Костићи. На Десној страни су Цветићи и Јевтићи. Ови крајеви су названи по најбројнијим фамилијама.
У насељу Доње Јарушице живи 221 пунолетни становник, а просечна старост становништва износи 45,4 година (45,3 код мушкараца и 45,5 код жена). У насељу има 77 домаћинстава, а просечан број чланова по домаћинству је 3,44.
Ово насеље је великим делом насељено Србима (према попису из 2002. године), а у последња три пописа, примећен је пад у броју становника. У оквиру села се налази Основна школа „Карађорђе“, до четврог разреда.